Grundlagen der Robotik

Tim-Lukas Habich; Moritz Schappler; Tobias Ortmaier

doi:10.1007/978-3-662-62424-1_59-3

Grundlagen der Robotik

Tim-Lukas Habich, Moritz Schappler, Tobias Ortmaier

Institut für Mechatronische Systeme

Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Beitrag in Buch/Sammelwerk › Forschung › Peer-Review

Abstract

Dieser Abschnitt bietet einen kompakten Überblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zunächst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Berücksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erläutert. Das Kapitel schließt mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.

Originalsprache	Deutsch
Titel des Sammelwerks	Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion
Herausgeber/-innen	Ulrich Grünhaupt, Martin Ruskowski
Erscheinungsort	Berlin, Heidelberg
Herausgeber (Verlag)	Springer Berlin Heidelberg
Seiten	1-14
Seitenumfang	14
ISBN (Print)	978-3-662-62424-1
DOIs	https://doi.org/10.1007/978-3-662-62424-1_59-3
Publikationsstatus	Veröffentlicht - 26 Juni 2024

Zugriff auf Dokument

10.1007/978-3-662-62424-1_59-3

Dieses zitieren

@inbook{341a35199fe0427eb9b327fa225602e2,

title = "Grundlagen der Robotik",

abstract = "Dieser Abschnitt bietet einen kompakten {\"U}berblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zun{\"a}chst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ans{\"a}tze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Ber{\"u}cksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erl{\"a}utert. Das Kapitel schlie{\ss}t mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.",

author = "Tim-Lukas Habich and Moritz Schappler and Tobias Ortmaier",

year = "2024",

month = jun,

day = "26",

doi = "10.1007/978-3-662-62424-1_59-3",

language = "Deutsch",

isbn = "978-3-662-62424-1",

pages = "1--14",

editor = "Ulrich Gr{\"u}nhaupt and Martin Ruskowski",

booktitle = "Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion",

publisher = "Springer Berlin Heidelberg",

}

Grundlagen der Robotik. / Habich, Tim-Lukas; Schappler, Moritz; Ortmaier, Tobias.
Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion. Hrsg. / Ulrich Grünhaupt; Martin Ruskowski. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2024. S. 1-14.

Publikation: Beitrag in Buch/Bericht/Sammelwerk/Konferenzband › Beitrag in Buch/Sammelwerk › Forschung › Peer-Review

TY - CHAP

T1 - Grundlagen der Robotik

AU - Habich, Tim-Lukas

AU - Schappler, Moritz

AU - Ortmaier, Tobias

PY - 2024/6/26

Y1 - 2024/6/26

N2 - Dieser Abschnitt bietet einen kompakten Überblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zunächst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Berücksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erläutert. Das Kapitel schließt mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.

AB - Dieser Abschnitt bietet einen kompakten Überblick moderner Verfahren der Robotik mit dem Schwerpunkt der Modellierung und Regelung von Industrierobotern. Dabei wird zunächst die Bewegung des Roboters mathematisch beschrieben und darauf aufbauend Ansätze zur Trajektorienplanung vorgestellt. Zur Berücksichtigung der Antriebe sowie externer Beanspruchungen werden Methoden zur Dynamikmodellierung erläutert. Das Kapitel schließt mit Regelungsstrategien, wobei zwischen Roboterbewegungen mit und ohne Umgebungskontakt unterschieden wird.

U2 - 10.1007/978-3-662-62424-1_59-3

DO - 10.1007/978-3-662-62424-1_59-3

M3 - Beitrag in Buch/Sammelwerk

SN - 978-3-662-62424-1

SP - 1

EP - 14

BT - Handbuch der Mess- und Automatisierungstechnik in der Produktion

A2 - Grünhaupt, Ulrich

A2 - Ruskowski, Martin

PB - Springer Berlin Heidelberg

CY - Berlin, Heidelberg

ER -